Eviscerate i pesci, lavateli e asciugateli. Fate un trito con due spicchi d'aglio, un ciuffo di prezzemolo, sale e pepe. Farcite le carpe con il composto. Sistematele in una pirofila unta d'olio, versate su ognuna un cucchiaio d'aceto, cospargetele con le olive snocciolate e tritate. Passate la pirofila nel forno preriscaldato a 180 gradi e cuocete per circa 40 minuti. Passate le carpe sul piatto da portata, irroratele con il sugo di cottura e servitele subito calde.